Week14 閻覃的上課筆記

Week14 閻覃的上課筆記計時器TRT進階

計時器

設定鬧鐘函式

 
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//Declared In: glut.h  
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extern void glutTimerFunc(unsigned int millis, void (*)(int) func, int value)

第一個參數是下一次呼叫func的延遲時間，單位是毫秒。

第二個參數是要呼叫的函數指針。

第三個參數是傳遞的參數。

 
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float time = 0;
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void timer(int t){
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    glutTimerFunc(10, timer, t+1);
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    time += 0.01;
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    glutPostRedisplay();
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}
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//其實t沒有用

TRT進階

每一個身體部分都會有一個TRT函式。主要做的工作就是

1. 移動到旋轉中心
2. 旋轉
3. 移動到目標點

經過抽象，形成一個函式。

typedef float Coordinate[3];
void TRT(float angle, const Coordinate& rotateAxis, const Coordinate& rotateCentre, const Coordinate& aimCentre);

angle是旋轉的角度

rotateAxis是旋轉軸

rotateCentre是旋轉中心

aimCentre是目標點

函式的具體實現：

 
x
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1
void Robot::TRT(float angle, const Coordinate &rotateAxis, const Coordinate &rotateCentre, const Coordinate &aimCentre) {
2
    glTranslatef(aimCentre[0] - rotateCentre[0], aimCentre[1] - rotateCentre[1], aimCentre[2] - rotateCentre[2]);
3
    glRotatef(angle, rotateAxis[0], rotateAxis[1], rotateAxis[2]);
4
    glTranslatef(rotateCentre[0], rotateCentre[1], rotateCentre[2]);
5
}
6
​

之後所有的TRT都用這個函式直接替換：

 
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void Robot::drawArms() {
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    static float armAngle = 0;
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    static float flag = 1;
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​
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    if (armAngle > 60)
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        flag = -1;
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    if (armAngle < 0)
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        flag = 1;
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    armAngle += flag * 2;
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​
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​
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    glPushMatrix();
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    {
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        TRT(armAngle,
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            {0, 0, 1},
16
            {-0.05, 0.01, 0},
17
            {-0.13, 0.06, -0.01});
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​
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        glmDraw(armRUpper, GLM_SMOOTH | GLM_MATERIAL);
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​
21
        TRT(armAngle,
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            {0, 1, 0},
23
            {-0.08, 0, 0},
24
            {-0.14, 0, 0.01});
25
        glmDraw(armRLower, GLM_SMOOTH | GLM_MATERIAL);
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​
27
    }
28
    glPopMatrix();
29
​
30
    glPushMatrix();
31
    {
32
        TRT(-armAngle,
33
            {0, 0, 1},
34
            {0.05, 0.01, 0},
35
            {0.13, 0.06, -0.01});
36
​
37
        glmDraw(armLUpper, GLM_SMOOTH | GLM_MATERIAL);
38
​
39
        TRT(-armAngle,
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            {0, 1, 0},
41
            {0.08, 0, 0},
42
            {0.14, 0, 0.01});
43
        glmDraw(armLLower, GLM_SMOOTH | GLM_MATERIAL);
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​
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    }
46
    glPopMatrix();
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}
49
​